Pemerkosaan jenis ini dilakukan oleh orang sehat pada orang difabel, yaitu orang yang memiliki keterbatasan/kelainan fisik, perkembangan, intelektual, dan/atau mental. Orang difabel mungkin memiliki kemampuan yag terbatas atau tidak bisa mengungkapkan persetujuan mereka untuk terlibat dalam aktivitas seksual. Jenis perkosaan ini juga termasuk tindak perkosaan terhadap orang-orang yang sehat tapi tidak sadarkan diri. Misalnya saat korban tidur, pingsan, atau koma. Termasuk juga dalam keadaan setengah sadar, misalnya saat mabuk akibat pengaruh obat (efek samping obat legal, narkotika, rape atau obat bius yang sengaja dimasukkan) atau minuman beralkohol. Biarpun korban diam dan tidak melawan, kalau hubungan seks itu dipaksakan dan terjadi di luar kehendaknya, tetap berarti perkosaan. Zat-zat tersebut menghambat kemampuan seseorang untuk menyetujui atau melawan tindakan seksual, dan kadang bahkan mencegah mereka mengingat peristiwa tersebut. Tindak pemerkosaan yang terjadi ketika pelaku dan korban sama-sama memiliki hubungan sedarah atau disebut dengan perkosaan inses. Perkosaan inses bisa terjadi dalam keluarga inti atau keluarga besar. Misalnya antara ayah dan anak, kakak dan adik, paman/bibi dan keponakan laki-laki atau perempuan (keluarga besar), atau antar saudara sepupu. Menurut CATAHU Komnas Perempuan, ayah, kakak, dan paman kandung termasuk tiga pelaku kekerasan seksual dalam keluarga yang terbanyak. Meski begitu, inses juga termasuk perkosaan yang dilakukan oleh anggota keluarga tiri. Pada kebanyakan kasus, tindak perkosaan dalam keluarga melibatkan anak di bawah umur. Statutory rape adalah tindak perkosaan oleh orang dewasa pada anak yang belum genap berusia 18 tahun. Ini juga bisa termasuk hubungan seksual antar sesama anak yang masih di bawah umur. Jenis perkosaan ini terjadi di antara dua individu yang sedang menjalin hubungan asmara, termasuk dalam pacaran atau dalam rumah tangga. Perkosaan dalam pacaran tidak diatur secara spesifik oleh hukum Indonesia. Pemaksaan penetrasi dengan cara apa pun tetap tergolong perkosaan, terlepas apakah korban pernah berhubungan seks dengan pemerkosa sebelumnya atau tidak. Selama ini kita mungkin menganggap bahwa perkosaan hanya bisa terjadi antara orang asing. Misalnya saat dicegat tengah malam oleh oknum tak dikenal. Namun, tindak perkosaan sangat mungkin terjadi di antara dua orang yang sudah saling kenal. Tak peduli baru kenal sebentar atau sudah lama. Misalnya teman sepermainan, teman sekolah, tetangga, teman kantor, dan lainnya.
